In this study, we have proposed a wearable walking support system, referred to as WALK II, witch is possible to support  the daily life motion for the healthy people. This system generates supporting joint moments and  reduces the loads on their lower extremities. The supporting joint moments are calculated based on an approximated 3-dimensional human and support device model. Experimental results have illustrated the validity of the system.


  • 皆川,鈴木,平田,小菅,“ 3次元人体モデルを用いた装着型支援システムの運動制御 ”,ロボティクス・メカトロニクス講演会2013,1P1-R10, 2013
  • 皆川,鈴木,平田,小菅,“ 閉リンク機構を有する人体-デバイスモデルを用いた装着型支援システムの制御手法設計 ”,第31回日本ロボット学会学術講演会,1K2-02,2013
  • 渡辺,皆川,鈴木,平田,小菅, “3次元内での運動を可能とする装着型歩行支援システムの機構設計”,第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,1J3-3,2013