本研究では，スポーツやリハビリテーションなどの人間の動作支援を行うシステムの開発を目的とし，複数のサーボブレーキ付きワイヤを利用したパッシブ型ハプティックデバイスを提案する．本システムはサーボブレーキによって制御を行うため，本質的に安全である．またワイヤを用いているため広い操作領域を得られる．本システムは人間に力を提示することによって人間の動作支援を実現するものであり，人間がシステムに加える操作力を用いた動作支援実験によってシステムの有効性を確認した．