本研究では，健常者の日常生活における動作を支援するため，脚部に装着して動作支援を行なうシステムの開発を目的とし，装着型動作支援システム“WALK II ”を提案する．本システムでは，脚筋力を支援するための支援関節モーメントを3次元空間における人体と支援デバイスの近似モデルおよび動力学に基づいて算出する．この手法により算出された支援関節モーメントを“WALK II ”に発生させ，装着者の動作時の脚筋力の負担を軽減させることに成功している．
文献：
- 皆川，鈴木，平田，小菅，“ 3次元人体モデルを用いた装着型支援システムの運動制御 ”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，1P1-R10, 2013
- 皆川，鈴木，平田，小菅，“ 閉リンク機構を有する人体-デバイスモデルを用いた装着型支援システムの制御手法設計 ”，第31回日本ロボット学会学術講演会，1K2-02,2013
- 渡辺，皆川，鈴木，平田，小菅， “3次元内での運動を可能とする装着型歩行支援システムの機構設計”，第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1J3-3,2013