本研究では,歩行に関して何らかの障害を持つ人の支援のために,サーボブレーキを利用したパッシブ型知的歩行支援システム“RT Walker”(Robot Technology Walker)を提案する.本システムでは,基本的に人の力のみで動作するパッシブな特性を有するシステムをベースとして,そのシステムにロボットの要素技術を組み込むことで,高機能なシステムを実現する“パッシブロボティクス”の概念に基づき開発され,その高性能化と多機能化における操作性の向上,および安全で信頼性のあるシステムの実現を目指している.