本研究では，高齢者や障害者の自立支援を目的とし，全方向移動型歩行支援機器“Walking Helper”を開発した．Walking Helperは利用者の体重を支えるフレームの下部にボディーフォースセンサと呼ばれる力覚センサを搭載し，利用者が加える力情報に基づいて全方向移動ベースが適切に制御される．Walking Helperにおいて人間との力覚的相互作用に基づき利用者の障害に適応するようその運動特性を変化させることにより，操作性の向上が実現でき，より効果的な歩行支援を行うことが可能となる．