本研究では，全方向移動ベースに7自由度マニピュレータを搭載した人間協調型モバイルマニピュレータを開発した．そして，複数のモバイルマニピュレータと人間が協調し，人間が物体に加える操作力に基づいて，3次元空間内での物体のハンドリングを実現する分散協調制御系を提案した．提案した制御系は実際に複数台のモバイルマニピュレータに適用され，三次元空間内での物体のハンドリング実験を行い，その有効性を確認した．