複数のパッシブボートを用いたフォーメーション制御

海洋鉱物資源低の採集のための分布情報，環境保全のための汚染物質の海洋への流出情報，地震や津波の予測のための地殻変動情報などの情報を得るためには広域の水上調査が要求される．本研究では低コストで広域の水上調査を目的とし，複数のパッシブ型ボートを用いたリーダ・フォロワ型のフォーメーション制御システムを提案する．パッシブ型ボートは推進のための機構を持たず，舵の操作のみが可能なボートであり，テザーを介してリーダボートと接続されている．