本研究では，離床動作のうちの立ち上がり動作に着目し，利用者とシステムの相互作用を通じて，利用者に適した立ち上がり支援を実現するシステムの構築を目指す．本研究においては利用者をモデル化し，ある評価指標に基づいて，支援システムを制御することにより立ち上がり支援を行うことを提案する．