本研究では，駆動力を持たない物体搬送システムの実現を目的とし，パッシブ型搬送ロボット”PRP(Passive Robot Porter)”を開発した．PRPは力センサ，全方向車輪，サーボブレーキ，フリージョイント，エンコーダからなる．PRPの特性を考慮した運動制御アルゴリズムを提案し，実験を行い有効性を検証した．また，複数台のPRPと人間との単一物体の協調搬送実験を行い，PRPと人間との協調搬送システムの有効性を確認した．
発表論文
- Z. D. Wang, K. Fukaya, Y. Hirata, K. Kosuge, “Control Passive Mobile Robots for Object Transportation-Braking Torque Analysis and Motion Control”, Pro. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2874-2879, 2007.
- Y. Hirata, H. Song, Z. D. Wang, K. Kosuge, “Motion Control of Passive Robots Porter with Variable Motion Characteristics for Handling a Single Object”, Pro. of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1041-1046, 2007.
- Y. Hirata, Y. Ojima, K. Kosuge , ”Coordinated Motion Control of Multiple Passive Object Handling Robots based on Environment Information”, Pro. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2009, (to appear)