本研究は競輪（28-133）の補助を受けて実施しました．
研究概要
本研究では，下肢障がい者や下肢筋力の衰えた高齢者であっても，自らの脚を用いて屋内外問わず移動を行うことができる足こぎ型の新しい移動支援モビリティの開発を行いました．特に高齢者や障がい者の支援にはその安全性が重要となるため，本研究ではサーボモータのような能動的な駆動力を発揮するアクチュエータを用いることなく，本質的受動特性を持つパッシブ移動システムを基盤とし，そのシステムに取り付けられたクラッチと無段変速機を適切に制御することで安全かつ快適なペダリング動作支援を実現しました．
発表論文等
- Yasuhisa Hirata, Yuto Tanaka, Motion Control of Cycling Wheelchair With Continuously Variable Transmission and Clutch, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.3, No. 1, 148-154, 2018.
- 田中優斗，平田泰久，無段変速機とクラッチを用いた足こぎ車いすの踏力評価，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2017年12月22日，仙台
- 田中優斗，平田泰久，無段変速機とクラッチを用いた足こぎ車いすの走行制御，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2017年5月13日，福島