キャスタは実生活において様々な物体の移動に広く利用されており，全方向移動を可能にするホロノミックな構造を持ち，移動時の低振動，高耐荷重，優れた段差走破性などの特徴がある．また，車輪の数や配置を自由に選択することによって様々な重量，形状のものの移動に対応可能である．そこで本研究では，物体搬送や歩行支援のように『人間との直接的な接触を前提とした移動を伴う人間支援動作』に着目し，人間生活環境で存在する様々な種類の対象物の搬送，操作等を容易とする本質安全な人間との協調搬送システムを実現することを目的とする．双輪キャスタの車輪軸にサーボブレーキを取り付けた双輪キャスタ型パッシブユニット及びそのユニットを用いた移動ロボットプラットフォームを提案し，サーボブレーキによりキャスタの運動を制御することで，高い安全性と移動性を有し，かつ，人間の移動や物体搬送の支援を実現した．
文献:
・Motion Control of Caster-type Passive Mobile Robot with Servo Brakes.[Advanced Robotics,26(11-12),(2012),1271-1290]Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
・Development of Passive type Double Wheel Caster Unit based on Analysis of Feasible Braking Force and Moment Set.[Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,(2011),311-317]Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
・Motion Control of Passive Mobile Robot with Multiple Casters Based on Feasible Braking Force and Moment.[Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,(2010),3130-3137]Masao Saida, Yasuhisa
・Motion Control of Passive Mobile Robot Consisting of Casters with Servo Brakes.[Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,(2009),42-48]Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
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