本研究では，片麻痺（半身不随）患者でも足漕ぎ車椅子を利用できるパワーアシスト制御手法を提案した．患脚を人体リンクモデルとして近似し，患脚が健脚と同様にクランクにトルクを加えられるように制御する．その際，人体リンクモデルの各関節にトルクを発生させたときにリンク先端に加わる力を求め，その力をペダルを回転させるトルクに変換する．この制御手法を用いることで，制御無しで片脚のみで漕ぐ場合よりも，制御して片脚のみで漕ぐ場合の方が脚の負担が減ることを示した．