本研究では，大型物体や長尺物を安全に，かつ少人数で搬送することが出来るシステムを実現することを目的とし，４つのブレーキ付きキャスタを有するパッシブ型の移動ベースを開発した．本システムは，モータを制御するアクティブなシステムと異なり，その発生可能な制御入力に制限が存在する．さらに，キャスタはその向きが変化するため，ブレーキ力の発生可能領域が変化するという特徴がある．そこで，ブレーキ力発生可能領域の解析を行い，その解析に基づき，ブレーキを適切に制御することにより，本システムの運動制御手法を提案する．
文献：
- M. Saida, Y. Hirata, K. Kosuge, :“Motion Control of Passive Mobile Robot Consisting of Casters with Servo Brakes”, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems, MoIT2.3, St. Louis, USA, October, 2009．
- M. Saida, Y. Hirata, K. Kosuge, :“Motion Control of Passive Mobile Robot with Multiple Casters Based on Feasible Braking Force and Moment”, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems, Taipei, Taiwan, October, 2010．