Coordinate Transportation of a Single Object by Passive Robot Porters

coordprp1本研究では,パッシブロボティクスの概念に基づいて,サーボブレーキを用いずにシステムに加わる外力に基づいて受動的に動作するパッシブ型搬送ロボット“PRP (Passive Robot Porter)”を開発した.PRPは,力覚センサ,全方向車輪,サーボブレーキ,エンコーダから構成される. これまでに,PRPの特性を考慮した運動制御系や,人間と複数台のPRPが協調して大型物体の搬送を実現をする運動制御系を提案してきた.提案した制御系の有効性をPRPを用いた搬送実験を通して検証した.

文献:

・Y. Hirata, Y. Ojima and K. Kosuge, “Distributed Motion Control of Multiple Passive Object Handling Robots Consedering Feasible of Brake Control”, Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3413-3419, 2010.

・Y. Hirata, Y. Ojima, K. Kosuge, “Coordinated Motion Control of Multiple Passive Object Handling Robots Based on Environment Information”, Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2338-2343, 2009.