本研究では高齢者を対象とした起立・着座・歩行支援機に関する研究を行っている.ロボット技術を用いた支援システムでは,リアルタイムな使用者の姿勢等の状態推定や長期的な使用者状態の記録が有効である.しかし,人間の状態の精密な計測・推定は,一般家庭での実用化を考えるとコスト等の面で課題が残っている.そこで本研究では人間の状態を良く表す指針として重心位置に着目し,少ないセンサ情報を用いて重心位置の候補点を求める手法を提案した.正確な重心位置に対する重心候補のばらつきが小さくなるようなセンサの組み合わせを決定し,支援機使用者の状態を推定することを目的とする.